電液控制配件廠家教你電液控制基礎理論

發布日期：2020-03-26 作者：點擊：

機械、電子、液壓、自動控制，是個系統性的東西，有很多共性的地方，如果經常舉一反三，就會有種豁然開朗的感覺。比如機械中典型的彈簧質量系統，可以類比于液壓中的閥控缸系統，其本質是一樣的。油缸兩腔的油液相當于彈簧，油液及活塞桿的等效重量，相當于彈簧系統中的質量，活塞桿兩腔的液壓力相當于彈簧質量系統中的外驅力。因此油缸的固有頻率就可以用根號下K除以M求得。K為油缸的等效彈性系數，M為等效質量。

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將閥控缸的傳遞函數求出來，化簡成根號下K/m的形式，即可求得系統的頻率，阻尼系數等。

電液控制中的零階系統，一階系統和二階系統，對應于機械中的位移、速度、加速度，也對應于液壓中的位置控制、力控制（速度控制）、加速度控制等。根據自動控制原理：零階系統對位置是有差系統，其誤差為1/Kv，Kv為系統的開環增益，而一階系統和二階系統對位置無差系統。所以進行位置控制時，可加積分環節，也可不加積分環節。不加積分環節時，系統為零階系統，雖然有差，但可通過提高系統開環增益來減小誤差，一般的系統開環增益都非常大，因此誤差基本都能滿足要求。在液壓系統中，進行位置控制時，油缸本身可以作為積分環節，因此不用加積分控制。

對于液壓系統中的力控制，零階系統為有差系統，其穩態誤差為無窮大；一階系統為有差系統，其誤差為1/Kv，Kv為系統的開環增益，而二階系統對力控制無差，所以進行力控制時，一定要加至少一個積分環節，否則控制不穩定。流量不大時不加積分環節也可以，可以用蓄能器代替，蓄能器本身就是一個積分環節。在有些小流量系統下，加了蓄能器，再加積分時，系統容易不穩定，系統的階數越高，穩定性越差。所以進行力控制時，加一個積分環節足矣，剩下的誤差可以通過提高系統開環增益來減小。如果精度要求非常高，可以再加一個積分環西，消除穩態誤差。